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1.运动功能说明
自适应四轮底盘可以通过左侧2个驱动轮和右侧2个驱动轮的 差速运动 配合来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。可以在凸凹不平的地面上行驶。
2.结构说明
样机包含四个 直流驱动轮模组 ，固定在一个由连杆组构成的悬架上，具备悬挂功能，有更好的越障、抓地能力，还能降低车身颠簸。
3.运动功能实现
3.1 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
由于同侧的驱动轮的运动状态始终是一样的。因此同侧的两个直流电机可以通过1拖2电机线共用1个直流电机接口。
先将同侧直流电机接在1条1拖2电机线上，然后在分别接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。
3.2 编写程序
编程环境：Arduino 1.8.19
前进功能的代码
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
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实验功能：
实现自适应四轮底盘前进.
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实验接线：
一拖二直流电机线:左侧车轮接9,D10
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.-----------------------------------.
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| |-------.
| |【车头】|
| |-------*
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*-----------------------------------*
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一拖二直流电机线:右侧车轮接5,D6
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void Forward(); // 前进
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车前进
void loop() {
Forward();
}
//封装小车前进动作子程序
void Forward() {
digitalWrite( 5 , LOW ); //右轮前进
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , LOW ); //左轮前进
digitalWrite( 10 , HIGH );
}
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原地转向功能的代码
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版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
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实验功能：
实现自适应四轮底盘原地旋转(差速方式）.
本实验现象为四轮四驱底盘原地左转.
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实验接线：
一拖三直流电机线:左侧车轮接9,D10
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.-----------------------------------.
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| |-------.
| |【车头】|
| |-------*
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*-----------------------------------*
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一拖三直流电机线:右侧车轮接5,D6
------------------------------------------------------------------------------------*/
void turn_Left(); // 原地转向（本示例为原地左转）
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车差速自转[本示例为小车左转]
void loop() {
turn_Left();
}
//封装小车自转动作子程序（本示例为左转）
void turn_Left(){
digitalWrite( 5 , LOW ); //右轮前进
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退
digitalWrite( 10 , LOW);
} |
4.扩展样机
本样机可以通过使用不同的驱动轮模组，或者对连杆组悬架进行改造来实现扩展，如下图所示：
5.资料内容
样机3D文件
例程源代码
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发表于 2023-9-25 17:05:28
