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1.运动功能说明
正三角履带底盘可以通过两侧履带的 差速运动 来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。同时，由于车身的正三角特性，它不惧怕前后方向上的翻车。
2.结构说明
该样机由两个正三角形状的 小型带传动模组 构成，模组呈轴对称分布在车架上。
3.运动功能实现
3.1 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
将直流电机接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。
3.2 编写程序
编程环境：Arduino 1.8.19
前进功能的代码
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
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实验功能：
实现正三角履带底盘前进.
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实验接线：
左侧车轮接9,D10
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| |-------.
| |【车头】|
| |-------*
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*-----------------------------------*
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右侧车轮接5,D6
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void Forward(); // 前进
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车前进
void loop() {
Forward();
}
//封装小车前进动作子程序
void Forward() {
digitalWrite( 5 , LOW ); //右轮前进
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , LOW ); //左轮前进
digitalWrite( 10 , HIGH );
}
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原地转向功能的代码
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
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实验功能：
实现正三角履带底盘原地旋转(差速方式）.
本实验现象为四轮四驱底盘原地左转.
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实验接线：
左侧车轮接9,D10
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.-----------------------------------.
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| |-------.
| |【车头】|
| |-------*
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*-----------------------------------*
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右侧车轮接5,D6
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void turn_Left(); // 原地转向（本示例为原地左转）
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车差速自转[本示例为小车左转]
void loop() {
turn_Left();
}
//封装小车自转动作子程序（本示例为左转）
void turn_Left(){
digitalWrite( 5 , LOW ); //右轮前进
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退
digitalWrite( 10 , LOW);
}
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4.扩展样机
我们可以通过放大或缩小正三角履带模组的尺寸，来构造出更多的同类机构.
5.资料内容
样机3D文件
例程源代码
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发表于 2023-9-25 16:13:45
