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初学AVR，手头没有什么具体实践的课题，拆了几个小马达，玩玩中，也学到不少东西。希望可以给初学着一点帮助。
这个小型的直流电机控制系统很容易就可以实现，采用PWM调速方式，驱动电路，可以用分立元件搭，（网上这种电路很多），也可以采用集成IC器件，我采用的就是L293。电路很简单，就不画图了。
接线描述如下：
PORTC7，PORTC6分别接L293 IN1，IN2，察看L293资料可知，ENA=H，IN1=H，IN2=L正转
ENA=H，IN1=L，IN2=H反转
ENA=H，同IN2（IN4），同IN1（IN3） 快速停止
ENA=L， 停止
OCR2接L293 ENA
测速反馈信号接T0
代码描述如下：
本系统可以同过串口接收上位机控制命令，可以实现开启，停机，调速，及时速度反馈。串口采用接收中断方式，命令协议如下：命令采用M**C模式，所有命令字符串以M开头，C结尾。中间两个字符定义：s表示调速，以第三个命令字符和0xff的比值作为PWM的占空比进行调速。
d表示向上位机发送当前转速。
t表示停机
r表示开启
o表示方向翻转
测速采用测速脉冲信号（霍尔速度传感器）作为T2的外部计数脉冲，T1 CTC模式，实现1s定时，比较匹配中断允许，中断服务程序读TCNT2的值，即为转速，读后重新初始化Timer2。
对初学者来说，测速可以使用cpu风扇来作试验，cpu风扇自带一个速度输出线，内部采用的是霍尔传感器，注意，霍尔传感器输出端是oc门开路，需要接上拉电阻。可以得到很标准的方波！另：注意将风扇接地和你的开发板接地连在一起。
原代码如下：
程序采用的是ICC自动生成代码，再移植到codevision中，本人觉得ICC自动生成代码结构清晰，很适合初学者，也可能有不妥的地方！
- // Target : M16 // Crystal: 4.0000Mhz #include <mega16.h> #include <delay.h> #include <stdio.h> unsigned char rx_data[5];//数据缓冲区 volatile unsigned char rx_counter=0; volatile unsigned char crut_sped;//当前转速 //const unsigned char seg_table[16]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d, //0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71}; void port_init(void) { PORTA = 0x00; DDRA = 0x00; PORTB = 0x00; DDRB = 0x00; PORTC = 0b01000000; //m103 output only DDRC = 0xFF; PORTD = 0xFF; DDRD = 0xFF; } //外部事件计数 void timer0_init(void) { TCCR0 = 0x00; //stop TCNT0 = 0x00; OCR0 = 0x00 ; TCCR0 = 0x07; //start } //TIMER1 initialize - prescale:64 // WGM: 4) CTC, TOP=OCRnA // desired value: 1Sec // actual value: 1.000Sec (0.0%) void timer1_init(void) { TCCR1B = 0x00; //stop TCNT1H = 0x0B; //setup TCNT1L = 0xDD; OCR1AH = 0xF4; OCR1AL = 0x23; OCR1BH = 0xF4; OCR1BL = 0x23; ICR1H = 0xF4; ICR1L = 0x23; TCCR1A = 0b00000000; TCCR1B = 0b00001011; //start Timer } //TIMER2 initialize - prescale:64 // WGM: PWM Phase correct // desired value: 122Hz // actual value: 122.549Hz (0.4%) void timer2_init(void) { TCCR2 = 0x00; //stop TCNT2 = 0x01; //set count OCR2 = 0x3f; //set compare TCCR2 = 0b01100011; //start timer } interrupt [TIM1_COMPA] void timer1_compa_isr(void) { //compare occured TCNT3=OCR3A crut_sped=TCNT0; timer0_init(); } //UART0 initialize // desired baud rate: 19200 // actual: baud rate:19231 (0.2%) // char size: 8 bit // parity: Disabled void uart_init(void) { UCSRB = 0x00; //disable while setting baud rate UCSRA = 0x00; UCSRC = 0x06; UBRRL = 0x0C; //set baud rate lo UBRRH = 0x00; //set baud rate hi UCSRB = 0x98; } interrupt[USART_RXC] void uart_rx_isr(void) { /*if (rx_counter >= 4) { rx_counter = 0; if ((!(rx_data[0] == 'M'))||(!(rx_data[3] == 'C'))) { rx_data[0]=0; rx_data[1]=0; rx_data[2]=0; rx_data[3]=0; } } */ rx_data[rx_counter] = UDR; if (rx_data[rx_counter]=='M') { rx_data[0]=rx_data[rx_counter]; rx_counter=0; } rx_counter++; } void init_devices(void) { //stop errant interrupts until set up #asm("cli"); //disable all interrupts port_init(); timer0_init(); timer1_init(); timer2_init(); uart_init(); MCUCR = 0x00; GICR = 0x00; TIMSK = 0b00010000; //输出比较匹配A中断使能 #asm("sei");//re-enable interrupts //all peripherals are now initialized } void timer2_reset(unsigned char i) { if((i>0x00)&&(i<0xff)) { TCCR2 = 0x00; //stop TCNT2 = 0x01; //set count OCR2 = i; //set compare TCCR2 = 0b01100011; //start timer } } void speed_direction(void) { PORTC^=0x80; PORTC^=0x40; } void main(void) { init_devices(); while(1) { if (rx_counter==4) { rx_counter=0; if ((rx_data[0] == 'M')&&(rx_data[3] == 'C')) { if(rx_data[1]=='s')//设定速度 { timer2_reset(rx_data[2]); } else if(rx_data[1]=='d') { putchar(crut_sped); } else if(rx_data[1]=='t') { PORTC=0x00; } else if(rx_data[1]=='r') { PORTC=0x80; } else if(rx_data[1]=='o') { speed_direction(); } } else { printf("your command is wrong "); } rx_data[0]=0; rx_data[1]=0; rx_data[2]=0; rx_data[3]=0; } } }
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发表于 2023-11-21 09:03:33
