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1.运动功能说明
舵机云台下方的舵机可以提供一个左右摆动的动作，同时上方横置的关节模组可以提供一个上下摆动的动作。在这两部分的配合下，云台的执行端端（即：关节模组的U型支架）可以灵活地走出一个近似半球的运动轨迹。
2.结构说明
该样机由一个 舵机 加一个 舵机关节模组 构成。
3.运动功能实现
3.1 电子硬件
在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：
Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池
将两个舵机接在扩展板的D3以及D4舵机接口上。
3.2 编写程序
编程环境：Arduino 1.8.19
舵机云台的控制关键是驱动舵机和舵机关节模组。
云台运动的代码
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
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实验功能：
实现云台模组的两个舵机同时运动.
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实验接线：
云台
.-----.
| | 控制云台上下的舵机接：D3
.---------.
| | 控制云台左右转动的舵机接：D4
| |
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#include <Servo.h> //调用舵机库函数
Servo servo_pin_3; //声明控制云台上下转动的舵机
Servo servo_pin_4; //声明控制云台左右转动的舵机
//程序初始化部分：使能舵机引脚，并设置舵机初始角度
void setup() {
servo_pin_3.attach(3); //使能3号舵机
servo_pin_4.attach(4); //使能4号舵机
servo_pin_3.write(0); //3号舵机初始转到0度
servo_pin_4.write(0); //4号舵机初始转到0度
}
void loop() {
Servo_Move( 0,95, 0,180); //D4舵机缓慢从0度转到180度,同时D3舵机缓慢从0度转到95度
Servo_Move( 95,0, 180,0); //D4舵机缓慢从180度转到0度,同时D3舵机缓慢从95度转到0度
}
/*两舵机同时转动子函数.使用方法如下所示：
servo_loop_count：表示舵机从A角度转到B角度分成了多少份.
delay(20);表示每一份需要的延时时间.
Servo_Move( 30, 45, 23, 80 );表示的意识是：D4舵机缓慢从23度转到80度,同时D3舵机缓慢从30度转到45度
Servo_Move( 45, 30, 80, 23 );表示的意识是：D4舵机缓慢从80度转到23度,同时D3舵机缓慢从45度转到30度
*/
void Servo_Move(float servo3_start_angle, float servo3_end_angle, float servo4_start_angle, float servo4_end_angle){
servo_pin_3.write( servo3_start_angle ); //设置3号舵机初始角度
servo_pin_4.write( servo4_start_angle ); //设置4号舵机初始角度
float xunhuan_count = 30.0;
float delta_servo3 = 0;
float delta_servo4 = 0;
float servo3_calculate_angle = 0;
float servo4_calculate_angle = 0;
int servo3_really_angle = 0;
int servo4_really_angle = 0;
delta_servo3 = - ( ( servo3_start_angle - servo3_end_angle ) / xunhuan_count );
delta_servo4 = - ( ( servo4_start_angle - servo4_end_angle ) / xunhuan_count );
for( float i = 0; i< xunhuan_count; i++ )
{
servo3_calculate_angle = servo3_calculate_angle + delta_servo3;
servo4_calculate_angle = servo4_calculate_angle + delta_servo4;
servo3_really_angle = int(servo3_calculate_angle);
servo4_really_angle = int(servo4_calculate_angle);
servo_pin_4.write(servo4_really_angle);
servo_pin_3.write(servo3_really_angle);
delay(20);
}
}
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4.扩展样机
使用不同的舵机和支架，可以构建出不同形态的云台，如图所示：
5.资料内容
① 样机3D文件
② 例程源代码
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发表于 2023-9-25 15:08:40
