| 一、机器人设计理论 | 1.
刚性机器人简介、变刚度的概念、分类和发展进程
2.
设计原则和驱动方法概述（电机驱动、气压驱动、智能材料驱动、其他方法）
3. 面临的主要科学问题和应用前景 |
| 二、机器人仿真分析基础 | 1.
运动学模型分析
2.
动力学模型分析
3.
机械臂Matlab建模仿真分析
4.
机械臂ADAMS动力学仿真分析
5 弹跳机器人ADAMS动力学仿真分析
6 基于Matlab 与ADAMS联合的机器人系统仿真分析 |
| 三、软体关节设计 | 1. 软体机器人关节设计方法简介
2. 软体机器人关节定量设计
2.1 目标确定
2.2 拓扑结构设计
2.3 驱动器选择与设计
2.4 传感器选择与设计
3. 常见软体机器人设计实例
3.1 无轴向形变软体机械手的制作
3.2 有轴向形变软体机械手的制作
3.3 爬行机器人的制作：水平面爬行、垂直面爬行
3.4 软体机器人鱼的制作
3.5 其他类型软体机器人的制作 |
| 四、有限元仿真分析 | 1. ANSYS的基本功能介绍
1.1 前处理功能模块
1.2 分析计算模块
1.3 后处理模块
2.超弹性材料柔性手指的形变分析
2.1 参数设置
2.2 仿真结果
3.硅胶材料柔性机器人的形变分析
3.1 硅胶柔性关节单驱动
3.2 硅胶柔性关节多驱动
4. 气动软体机械手形变仿真练习 |
| 五、静、动力学分析实例 | 1. 软体机器人的模型概述
2. 软体机器人运动学分析
2.1 传统刚性机器人运动学
2.2 软体机器人运动学实例分析（以matlab仿真为例）
3. 软体机器人静力学分析
3.1 静力学分析方法简介
3.2 不考虑、考虑重量和负载情况的静力学分析
3.3 基于Cosserat 理论的静力学建模 （以Matlab仿真柔性手指为例）
4. 软体机器人动力学分析与实例
4.1 电机驱动方式动力学模型
4.2 气压驱动方式动力学模型
4.3 智能材料驱动方式动力学模型 |
| 六、软体爬行机器人设计仿真分析实例 | 1. 软体爬行机器人结构设计
2. 软体爬行机器人动力学模型分析
3. Matlab 仿真实现 |
| 七、软体手柔性抓取控制与实验 | 1. Matlab与机器人的通讯方法设计
1.1通讯建立的技术路线
1.2 Matlab与ROS间的通信
1.3 ROS与cobotta机器人间的通信
2. 机器人逆运动学求解
2.1 DH参数与坐标系的建立
2.2 Matlab中建立机器人模型
2.3 逆运动学求解
2.4 关节角的修正
2.5 求解的分析及筛选
3. 视觉处理方法设计
3.1 摄像头连接与图像的获取
3.2 图像处理
3.3 坐标转化计算
4. 应用开发与抓取实验 |
| 八、刚柔软机器人变刚度方法与控制 | 1. 离散型刚性关节变刚度方法
2. 连续型刚性关节变刚度方法
3. 软体机器人变刚度方法
4. 变刚度软体机械手的位移实时控制实例
4.1 无模型控制理论(PID控制、模糊PID控制、滑模控制、神经网络控制等）
4.2 有模型控制理论 (重点介绍迟滞理论等模型）
4.3 混合模型控制方法的简介及应用 |
| 九、辅助课程 | 1.软体机器人高水平SCI科技论文的写作技巧及案例分析
2.博士毕业论文的写作技巧及案例分析
3.自然科学基金写作技巧探索 |
发表于 2023-9-25 17:35:42
